Bueno, bueno! Primera práctica a contrarreloj, anoche bien tarde terminamos de configurar todo después de 3 días peleándonos con el Linux.
Afortunadamente nos ha ido bien, hemos tenido tiempo para responder todas las cuestiones que se nos pedían. Y es que esta primera práctica, aunque larga, ha sido sencillita.
Empezamos comentando el segundo apartado, ya que el primero es completamente trivial. La visualización de la odometría del motor, que parecía ser muy sencilla, nos ha traido más problemas de lo que esperábamos. De vez en cuando aparecían datos incoherentes y a veces se salía de los límites (0º-359º). Pero, misterios de la informática, en una de las soluciones que hemos dado que era idéntica a una anterior sí que ha funcionado adecuadamente.
La clase TachoPilot es realmente cómoda. Indicándole el diámetro de las ruedas y la distancia entre sí, esta clase nos da la opción de girar el robot un número de grados (y no los motores, ya que girar 45º una rueda no es lo mismo, ni mucho menos, que girar 45º el robot). Con ella, realizar un cuadrado con el robot no ha sido díficil. Al principio tuvimos problemas ya que el robot giraba demasiado, pero nos dimos cuenta de que las medidas estaban mal (de rueda a rueda), y tras eso, el cuadrado ha sido bastante preciso.
Si hemos tenido algunas variaciones al tomar las medidas ha sido precisamente porque el bolígrafo que pintaba la línea en el papel frenaba el robot y hacía que este patinara ligeramente al girar, haciendo unas curvas menos pronunciadas, como se puede observar en los videos.
La verdad es que no hay mucho más que decir, la matriz de covarianza calculada tiene unos valores aceptable, lo que quiere decir que nuestro robot mola mucho.
¡Nos vemos en la próxima práctica!
¡Segunda práctica!
Ahí vamos, ¡viento en popa! Kubus se hace mayor, tiene cabeza, bracitos y está más alto y encantador... Un mojón pa Wall-e!
Hemos empezado a trabajar con sensores, con los que Kubus empieza a hacer cosas interesantes. Ha aprendido a echar a andar cuando escucha una palmada, y a pararse cuando escucha otra:
Sí, es cierto, se salta una palmada ¿vamos a pelearnos por eso?
Ya lo corregimos después con un menor valor para "sleep".
También sabe que no es suficientemente fuerte (todavía) para derribar paredes, así que cuando se choca con una ¡retrocede y cambia de dirección!
Breve pero intenso.
Y lo mejor de todo, si alguna vez Kubus acabara encerrado en algún laberinto por alguno de sus muchos enemigos (vease Roxxxy, cigarro o tomatito) sería capaz de salir en unos minutos y reirse de ellos. Porque Kubus es capaz de seguir las paredes, doblando en las esquinas y doblando el cuello con más estilo que Robocop:
Bueno, aquí estaba un poco nervioso.
Aquí Kubus fue directo al servicio de las chicas (qué listo), pero Youtube nos ha censurado el video así que os lo imaginais.
Vale, quizá este tampoco sea un gran ejemplo, pero la verdad es que sí que sale de laberintos y queda muy guapo. Ya colgaremos otro video en el nuevo blog.
En esta práctica también hemos tenido que hacer unos mil doscientos millones de medidas, pero al menos ya entendemos claramente los conceptos de incertidumbre y qué es lo que indican los valores de las matrices de covarianza.
Kubus aprende lentamente y nos quita mucho, mucho tiempo, pero es un tipo divertido.
¡Hasta la próxima!
Filtro de partículas. Me gusta pronunciarlo, aunque la verdad, no entiendo por qué se llama así. Vale, lo del filtro lo pillo, pero ¿por qué llamar partículas a las hipótesis de situación?
Bueno resulta que Kubus le cogió el gusto a eso de salir por las noches, y la última acabó tan mal que no sabía ni volver a casa… Así que le hemos incorporado un programa sencillito que dadas las coordenadas de su casa sea capaz de llegar hasta ella. También le hemos añadido un filtro de partículas y ahora Kubus es capaz de autolocalizarse (¡la última vez, ni sabía dónde estaba!)
La idea del primer ejercicio es que Kubus se mueva describiendo un cuadrado de 40 cm de lado desde la posición (30,30) y que muestre por pantalla dónde cree él que está situado en el mapa.
A ver si consigo explicar esto del filtro de forma simple:
Creamos un mapa (en este caso un cuadrado 1mx1m) y proponemos cien hipótesis de situación, es decir, cien lugares posibles en los que el robot puede estar. Mediante el filtro, se asigna una probabilidad a cada posición y se recogen las más probables. También mediante el filtro, podemos aplicar un movimiento (el del robot) a cada partícula, con el ruido correspondiente, creando así una nueva generación de partículas a partir de las más probables de la generación anterior, que ya no nos sirve puesto que Kubus se ha movido.
Para empezar inicializamos todas las partículas en las coordenadas (30,30), que es dónde Kubus está en principio. No tomamos (0,0) porque si se desviara podría tomar valores negativos y se saldría del mapa. Así pues, al mostrar por pantalla las partículas, solo aparecerá un punto (30,30) en el que están las cien. Kubus empieza a moverse, y el filtro aplica el movimiento a las partículas. De esta manera, cuando haya recorrido toda la trayectoria, en la pantalla debería mostrarse un cuadrado (todas las posiciones en las que ha estado Kubus) y es lo que aparece.
Pero el filtro no le aplica el mismo movimiento exacto a cada partícula, porque tiene en cuenta la imprecisión (ruido) de movimiento de giro y desplazamiento, así que Kubus sabe que puede que no esté de vuelta exactamente en el origen. Aparecen pues los lugares en los que más probablemente esté, quedando como resultado una “mancha” alrededor del destino.
Quizá no sea demasiado vistoso, pero es muy interesante saber dónde esta uno mismo en el mapa para decidir lo próximo que se va a hacer.
En el segundo ejercicio, queremos que, introducidas unas coordenadas y un ángulo mediante los botones de Kubus, éste vaya hacia dicho punto. Para ello, primero rota en dirección al destino y avanza la distancia exacta. Una vez allí, se coloca en la dirección que le hayamos dicho.
Si tomamos (0,0) como la posición de Kubus, el ángulo de la trayectoria es el arco tangente de la coordenada Y entre la coordenada X (trigonometría simple). Y la distancia a recorrer se halla con el teorema de Pitágoras (la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de X e Y).
Aquí, Kubus se coloca en dirección a la tiza (coordenadas 60,40) y va hacia ella. El ángulo introducido es 180º, con lo que termina en dirección opuesta a la original.
Hacer el recorrido mediante curvas no lo hemos conseguido implementar, porque pensábamos que no estaba tan enfocado a la geometría y que había otra forma de hacerlo. Después de las explicaciones en clase hemos visto que no es tan difícil.
Sin más, nos despedimos hasta la próxima práctica, ¡que es la última de Kubus!
¡Un saludo!
