Bueno, bueno! Primera práctica a contrarreloj, anoche bien tarde terminamos de configurar todo después de 3 días peleándonos con el Linux.
Afortunadamente nos ha ido bien, hemos tenido tiempo para responder todas las cuestiones que se nos pedían. Y es que esta primera práctica, aunque larga, ha sido sencillita.
Empezamos comentando el segundo apartado, ya que el primero es completamente trivial. La visualización de la odometría del motor, que parecía ser muy sencilla, nos ha traido más problemas de lo que esperábamos. De vez en cuando aparecían datos incoherentes y a veces se salía de los límites (0º-359º). Pero, misterios de la informática, en una de las soluciones que hemos dado que era idéntica a una anterior sí que ha funcionado adecuadamente.
La clase TachoPilot es realmente cómoda. Indicándole el diámetro de las ruedas y la distancia entre sí, esta clase nos da la opción de girar el robot un número de grados (y no los motores, ya que girar 45º una rueda no es lo mismo, ni mucho menos, que girar 45º el robot). Con ella, realizar un cuadrado con el robot no ha sido díficil. Al principio tuvimos problemas ya que el robot giraba demasiado, pero nos dimos cuenta de que las medidas estaban mal (de rueda a rueda), y tras eso, el cuadrado ha sido bastante preciso.
Si hemos tenido algunas variaciones al tomar las medidas ha sido precisamente porque el bolígrafo que pintaba la línea en el papel frenaba el robot y hacía que este patinara ligeramente al girar, haciendo unas curvas menos pronunciadas, como se puede observar en los videos.
La verdad es que no hay mucho más que decir, la matriz de covarianza calculada tiene unos valores aceptable, lo que quiere decir que nuestro robot mola mucho.
¡Nos vemos en la próxima práctica!